目标检测(object detection)扩展系列(一) Selective Search:选择性搜索算法

目标检测系列:
目标检测(object detection)系列(一) R-CNN:CNN目标检测的开山之作
目标检测(object detection)系列(二) SPP-Net:让卷积计算可以共享
目标检测(object detection)系列(三) Fast R-CNN:end-to-end的愉快训练
目标检测(object detection)系列(四) Faster R-CNN:有RPN的Fast R-CNN
目标检测(object detection)系列(五) YOLO:目标检测的另一种打开方式
目标检测(object detection)系列(六) SSD:兼顾效率和准确性
目标检测(object detection)系列(七) R-FCN:位置敏感的Faster R-CNN
目标检测(object detection)系列(八) YOLOv2:更好,更快,更强
目标检测(object detection)系列(九) YOLOv3:取百家所长成一家之言
目标检测(object detection)系列(十) FPN:用特征金字塔引入多尺度
目标检测(object detection)系列(十一) RetinaNet:one-stage检测器巅峰之作
目标检测(object detection)系列(十二) CornerNet:anchor free的开端
目标检测(object detection)系列(十三) CenterNet:no Anchor,no NMS

目标检测扩展系列:
目标检测(object detection)扩展系列(一) Selective Search:选择性搜索算法
目标检测(object detection)扩展系列(二) OHEM:在线难例挖掘
目标检测(object detection)扩展系列(三) Faster R-CNN,YOLO,SSD,YOLOv2,YOLOv3在损失函数上的区别

简介

在Faster R-CNN算法之前,R-CNN,SPP-Net和Faster R-CNN这些方法中,都用到了SS(Selective Search)算法,它其实是一种区域建议算法为后续的检测任务提供候选框,SS的论文是《Selective Search for Object Recognition》,即便是这篇论文自己的任务最后都是目标识别:
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如果我们再把时间往前推移一段,在HOG行人检测任务里,也在做类似的事情,只是HOG用的是滑动窗遍历,这就比较尴尬,图像中的目标总会以不同的尺寸,位置出现,滑动窗的大小和步长是个不好选择的参数,所以在RPN和one stage的检测方法没有出来的时候,类似SS的区域建议方法是个不错的选择。

Selective Search原理

选择性搜索算法使用基于图的分割算法(Graph-Based Segmentation)生成初始区域,随后使用一系列的相似度判别规则决定哪些区域应该被合并到一起,再次合并后最终实现区域建议生成。

基于图的分割算法

基于图的图像分割算法其实是一个独立经典的图像分割的方法,它更加古老,是一篇2004年的论文《Efficient Graph-Based Image Segmentation》,不过,目前直接用它做分割的应该比较少,很多算法用它作预处理过程,比如Selective Search。

最小生成树(MST)

基于图的分割算法将图像用加权图的形式抽象化表示,一个无向图 G G G由顶点集 V V V与边集 E E E组成,那么图 G G G可以表示为 G = ( V , E ) G=(V,E) G=(V,E),连接一对顶点 ( V i , V j ) (V_{i},V_{j}) (Vi,Vj)的边 e ( V i , V j ) e(V_{i},V_{j}) e(Vi,Vj)具有权重 w ( V i , V j ) w(V_{i},V_{j}) w(Vi,Vj),无向图指顶点间的边没有方向,下面这张图就是一个无向图的示例,其中数字表示边 E E E的权重 w w w,比如边 e ( a , b ) e(a,b) e(a,b)的权重是4 。
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树结构是一种特殊的图,树中的点的集合互不交叉,这意味着在图中将不存在使集合产生回路的边。上图中实线表示的边与其连接的点组成的就是一棵树。
而最小生成树(minimun spanning tree,MST)又是一种特殊的树结构,给定需要连接的顶点,选择边的权重之和最小时的树结构就是最小生成树,我们假设上面的树结构就是最小生成树。

分割策略

在基于图的分割算法中,将每一个像素点做为图中一个顶点,然后将顶点逐步合并为一个区域。合并区域是以最小生成树作为依据连接,保证整个无向图中没有重叠的区域,而且每个区域的权重和都是最小的。那么在图像中,顶点间的权重应该怎么表示?
对于一对像素点 ( a , b ) (a,b) (a,b)的边 e ( a , b ) e(a,b) e(a,b),其权值 w ( a , b ) w(a,b) w(a,b)用两点灰度值的欧氏距离来表示,当图像为RGB三通道时,权值的公式为:
w ( a , b ) = ( R a − R b ) + ( G a − G b ) + ( B a − B b ) w(a,b) = \sqrt{(R_{a}-R_{b})+(G_{a}-G_{b})+(B_{a} - B_{b})} w(a,b)=(RaRb)+(GaGb)+(BaBb)
R a R_{a} Ra表示像素点 a a a R R R通道的灰度值,其余的同理。权重 w ( a , b ) w(a,b) w(a,b)可以做为衡量两个像素点间差异的标准,即两点间的不相似度。两个区域间的不相似度同样依照该方法求取,对于两个区域 G 1 G_{1} G1 G 2 G_{2} G2,其连接方式如下图。
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其中,像素点 a a a b b b c c c构成区域 G 1 G_{1} G1,像素点 d d d e e e f f f构成区域 G 2 G_{2} G2,图中虚线为可能使 G 1 G_{1} G1 G 2 G_{2} G2合并的连接方式。根据MST定义,如果 G 1 G_{1} G1 G 2 合 并 为 一 个 区 域 , 将 选 择 权 重 G_{2} 合并为一个区域,将选择权重 G2w(G_{1},G_{2}) 最 小 的 边 最小的边 e(G_{1},G_{2})$,定义其为类间差异 d i f f ( G 1 , G 2 ) diff(G_{1},G_{2}) diff(G1,G2) ,并与设定阈值的比较决定是否合并这两个区域。
下面的问题就是,阈值是什么?
基于图的分割算法使用一种局部自适应阈值的方式,避免了全局阈值带来的分割过细或过粗糙的问题。阈值选择为区域的类内差异 I n t ( G ) Int(G) Int(G)
I n t ( G ) = M a x ( E ) , E ∈ G Int(G)=Max(E) ,E\in{G} Int(G)=Max(E),EG
其中 E E E G G G的边集,类内差异为边集中每个边的不相似度的最大值。最终两个区域是否合并的条件是类间差异是不是小于类内差异:
d i f f ( G 1 , G 2 ) ≤ M i n ( I n t ( G 1 ) , I n t ( G 2 ) ) diff(G_{1},G_{2})\leq Min(Int(G_{1}),Int(G_{2})) diff(G1,G2)Min(Int(G1),Int(G2))
这样一来,就解决了两个区域是否要合并的问题,但是问题是,在一张图像开始的时候用最小生成树生成区域,它会有只剩下一个像素点的情况,这就是区域的特殊情况,一个像素点就是一个区域。单个像素点的类内差异是0,想要让上面的公式成立,就要类间的差异也是0,这显然不可能,这样一来,就会造成过分割。
为了解决这个问题,要为每个像素点分配一个初始的类内差异 r C = k C r_{C}=\frac{k}{C} rC=Ck C C C是像素点的个数, k k k是一个人为设定的超参数。当区域内像素点个数逐渐增多, r C r_{C} rC的作用将越来越小,而对于单个的像素点, r C = k r_{C}=k rC=k将保持初始值不变。增加初始值后的类间差异为:
I n t ( G ) = M a x ( E ) + r C , E ∈ G Int(G)=Max(E)+r_{C} ,E\in{G} Int(G)=Max(E)+rC,EG

相似度判别原理

经过初始分割之后,效果就像下图中左侧最下方那张图,分割的效果过细,无法作为区域建议使用。在此基础上,SS算法根据颜色,纹理,尺寸和空间交叠率四个方面衡量区域间的相似度,对分割后的结果进行再一次的合并。
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颜色相似度

颜色的相似度计算选用HSV颜色空间中的色调,对于RGB图像中的每个区域 G G G中单个通道的色调在bin=25的直方图上进行投票,其结果用 c i c_{i} ci表示,所以三通道情况下bin=75。区域之间颜色相似度,通过归一化后直方图交叉核式子来计算:
S c o l o r ( G i , G j ) = ∑ k − 1 n m i n ( c i k , c j k ) S_{color}(G_{i},G_{j})=\sum_{k-1}^{n}min(c_{i}^{k},c_{j}^{k}) Scolor(Gi,Gj)=k1nmin(cik,cjk)
纹理相似度

纹理相似度采用 的高斯分布在8邻域方向做梯度统计,然后每个通道的梯度方向以bins=10计算直方图,其结果用 t i t_{i} ti表示,所以直方图维度为 8 × 3 × 10 = 240 8\times3\times10=240 8×3×10=240。最后使用与颜色相似度相同的方式计算纹理相似度:
S t e x t u r e ( G i , G j ) = ∑ k − 1 n m i n ( t i k , t j k ) S_{texture}(G_{i},G_{j})=\sum_{k-1}^{n}min(t_{i}^{k},t_{j}^{k}) Stexture(Gi,Gj)=k1nmin(tik,tjk)
尺寸相似度

尺寸相似度采用像素面积计算,其中 s i z e i m a g e size_{image} sizeimage 为整个图像的像素面积, s i z e G 1 size_{G_{1}} sizeG1为区域 G 1 G_{1} G1的像素面积, s i z e G 2 size_{G_{2}} sizeG2为区域 G 2 G_{2} G2的像素面积。显然当 G 1 G_{1} G1 G 2 G_{2} G2都很小时,尺寸相似度趋近1,这保证了较小的区域优先合并,从而避免大区域不断合并小区域。
S s i z e ( G i , G j ) = 1 − s i z e G 1 + s i z e G 2 s i z e i m a g e S_{size}(G_{i},G_{j})=1-\frac{size_{G_{1}}+size_{G_{2}}}{size_{image}} Ssize(Gi,Gj)=1sizeimagesizeG1+sizeG2

空间交叠率

交叠相似度同样采用像素面积计算,其中 s i z e B B i j size_{BB_{ij}} sizeBBij是区域 s i z e G i size_{G_{i}} sizeGi和区域 s i z e G j size_{G_{j}} sizeGj的最小外接矩形的像素面积。越高的重叠度意味着两个区域接触的像素点越多,两个区域占 s i z e B B i j size_{BB_{ij}} sizeBBij的比例就会越高,交叠相似度也就会越高,这保证了交叠度高的区域优先合并。
S f i l l ( G i , G j ) = 1 − s i z e B B i j − s i z e G i − s i z e G j s i z e i m a g e S_{fill}(G_{i},G_{j})=1-\frac{size_{BB_{ij}}-size_{G_{i}}-size_{G_{j}}}{size_{image}} Sfill(Gi,Gj)=1sizeimagesizeBBijsizeGisizeGj

最终的相似度是上述四个相似度的加权和:
S ( G i , G j ) = a S c o l o r ( G i , G j ) + b S t e x t u r e ( G i , G j ) + c S s i z e ( G i , G j ) + d S f i l l ( G i , G j ) S(G_{i},G_{j})=aS_{color}(G_{i},G_{j})+bS_{texture}(G_{i},G_{j})+cS_{size}(G_{i},G_{j})+dS_{fill}(G_{i},G_{j}) S(Gi,Gj)=aScolor(Gi,Gj)+bStexture(Gi,Gj)+cSsize(Gi,Gj)+dSfill(Gi,Gj)

合并候选框

通过上面的相似度判别依据,接下来要逐个合并图分割生成的候选框,SS采用这样的策略:
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算法:
利用切分方法得到候选的区域集合R = {r1,r2,…,rn}
初始化相似集合S = ϕ
遍历邻居区域对(ri,rj) do
     计算相似度s(ri,rj)
     S = S  ∪ s(ri,rj)
while S not=ϕ do
     从S中得到最大的相似度s(ri,rj)=max(S)
     合并对应的区域rt = ri ∪ rj
     移除ri对应的所有相似度:S = S\s(ri,r*)
     移除rj对应的所有相似度:S = S\s(r*,rj)
     计算rt对应的相似度集合St
     S = S ∪ St
     R = R ∪ rt
L = R中所有区域对应的边框

最终,候选框会被合并成一张图,但是每次的合并过程所对应的图层,以及它们合并时的相似度大小,都被记录下来了。这样一来就会有很多的图层,每个图层中又有若干的区域,这些区域还存在很大的重复,并且,不同的目标可能在这个图层中存在,在另一图层中又没了,所以我们需要一些策略对这些区域建议打分,最终的阈值决定将哪些区域最后输出出来。

Selective Search效果

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上面这张图,说明了SS在多目标,多尺度,多形态下的区域建议效果,这个起码比滑动窗好多了。

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